- a -

• accelerometer_bias : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum.Uncertainty, upkie::cpp::actuation::ImuUncertainty
• accelerometer_noise : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum.Uncertainty, upkie::cpp::actuation::ImuUncertainty
• action_penalty : upkie.envs.wrappers.differentiate_action.DifferentiateAction
• action_space : upkie.envs.upkie_ground_velocity.UpkieGroundVelocity, upkie.envs.upkie_servo_positions.UpkieServoPositions, upkie.envs.upkie_servo_torques.UpkieServoTorques, upkie.envs.upkie_servos.UpkieServos, upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum, upkie.envs.wrappers.differentiate_action.DifferentiateAction
• actuation_ : upkie::cpp::spine::Spine
• actuation_output_ : upkie::cpp::spine::Spine
• agent_interface_ : upkie::cpp::spine::Spine
• angular_velocity_base_in_base : upkie.utils.robot_state.RobotState, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• angular_velocity_imu_in_imu : upkie::cpp::actuation::ImuData
• argv0 : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters

- c -

• caught_interrupt_ : upkie::cpp::spine::Spine
• cpu : upkie::cpp::spine::Spine::Parameters
• cutoff_period : upkie::cpp::observers::WheelContact::Parameters

- d -

• data_ : upkie::cpp::actuation::Interface
• dt : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters, upkie::cpp::observers::FloorContact::Parameters, upkie::cpp::observers::WheelOdometry::Parameters

- e -

• effort : upkie.model.joint_limit.JointLimit
• env : upkie.envs.wrappers.random_push.RandomPush
• env_urdf_paths : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters

- f -

• fall_pitch : upkie.envs.upkie_base_env.UpkieBaseEnv, upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• filtered_action : upkie.envs.wrappers.add_lag_to_action.AddLagToAction
• flags : upkie::cpp::actuation::bullet::ExternalForce
• floor : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• follower_camera : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• force : upkie::cpp::actuation::bullet::ExternalForce
• frequency : upkie::cpp::spine::Spine::Parameters
• frequency_ : upkie::cpp::spine::Spine
• friction : upkie::cpp::actuation::bullet::JointProperties

- g -

• gravity : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• gui : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• gyroscope_bias : upkie::cpp::actuation::ImuUncertainty
• gyroscope_noise : upkie::cpp::actuation::ImuUncertainty

- h -

• high : upkie.envs.wrappers.noisify_action.NoisifyAction, upkie.envs.wrappers.noisify_observation.NoisifyObservation

- i -

• idx_q : upkie.model.joint.Joint
• idx_v : upkie.model.joint.Joint
• imu_data_ : upkie::cpp::actuation::Interface
• imu_uncertainty : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• index : upkie.model.joint.Joint
• inertia_randomization : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• inertia_randomization_ : upkie::cpp::actuation::BulletInterface
• init_state : upkie.envs.upkie_base_env.UpkieBaseEnv
• ipc_buffer_ : upkie::cpp::spine::Spine

- j -

• joint_configuration : upkie.utils.robot_state.RobotState, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• joint_name : upkie::cpp::actuation::ServoProperties
• joint_properties : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• joint_velocity : upkie.utils.robot_state.RobotState
• joints : upkie.model.model.Model

- l -

• left_wheeled : upkie.envs.upkie_ground_velocity.UpkieGroundVelocity
• length : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• liftoff_inertia : upkie::cpp::observers::WheelContact::Parameters
• limit : upkie.model.joint.Joint
• linear_acceleration_imu_in_imu : upkie::cpp::actuation::ImuData
• linear_velocity : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization
• linear_velocity_base_to_world_in_world : upkie.utils.robot_state.RobotState, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• linear_velocity_imu_in_world : upkie::cpp::actuation::ImuData
• log_path : upkie::cpp::spine::Spine::Parameters
• logger_ : upkie::cpp::spine::Spine
• low : upkie.envs.wrappers.noisify_action.NoisifyAction, upkie.envs.wrappers.noisify_observation.NoisifyObservation
• lower : upkie.model.joint_limit.JointLimit

- m -

• m_activationState : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_angularDamping : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_contactDamping : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_contactStiffness : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_frictionAnchor : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_lateralFriction : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_linearDamping : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_localInertiaDiagonal : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_mass : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_restitution : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_rollingFriction : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• m_spinningFriction : upkie::cpp::actuation::bullet::RobotSimulatorChangeDynamicsArgs
• maximum_torque : upkie::cpp::actuation::bullet::JointProperties, upkie::cpp::actuation::ServoProperties
• message_ : upkie::cpp::exceptions::UpkieError
• metadata : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• min_touchdown_acceleration : upkie::cpp::observers::WheelContact::Parameters
• min_touchdown_torque : upkie::cpp::observers::WheelContact::Parameters
• model : upkie.envs.upkie_base_env.UpkieBaseEnv, upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• monitor_contacts : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters

- n -

• name : upkie.model.joint.Joint
• nominal_inertia : upkie::cpp::actuation::BulletInterface
• nominal_masses : upkie::cpp::actuation::BulletInterface
• num_contact_points : upkie::cpp::actuation::bullet::ContactData

- o -

• observation_bias : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum.Uncertainty
• observation_noise : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum.Uncertainty
• observation_space : upkie.envs.upkie_ground_velocity.UpkieGroundVelocity, upkie.envs.upkie_servos.UpkieServos, upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum, upkie.envs.wrappers.add_action_to_observation.AddActionToObservation
• observer_pipeline_ : upkie::cpp::spine::Spine
• omega_x : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization
• omega_y : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization
• orientation_base_in_world : upkie.utils.robot_state.RobotState, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• orientation_imu_in_ars : upkie::cpp::actuation::ImuData

- p -

• pitch : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization
• plot : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• position_base_in_world : upkie.utils.robot_state.RobotState, upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• push_generator : upkie.envs.wrappers.random_push.RandomPush
• push_prob : upkie.envs.wrappers.random_push.RandomPush

- r -

• randomization : upkie.utils.robot_state.RobotState
• raw_angular_velocity : upkie::cpp::actuation::ImuData
• raw_linear_acceleration : upkie::cpp::actuation::ImuData
• render_mode : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• robot_urdf_path : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• roll : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization
• rotation_ars_to_world : upkie.model.model.Model, upkie::cpp::observers::BaseOrientation::Parameters
• rotation_base_to_imu : upkie.model.model.Model, upkie::cpp::observers::BaseOrientation::Parameters
• rx_count_ : upkie::cpp::spine::Spine

- s -

• servo_replies_ : upkie::cpp::spine::Spine
• shm_name : upkie::cpp::spine::Spine::Parameters
• shm_size : upkie::cpp::spine::Spine::Parameters
• signed_radius : upkie::cpp::observers::WheelOdometry::Parameters
• state_cycle_beginning_ : upkie::cpp::spine::Spine
• state_cycle_end_ : upkie::cpp::spine::Spine
• state_machine_ : upkie::cpp::spine::Spine

- t -

• time_constant : upkie.envs.wrappers.add_lag_to_action.AddLagToAction
• time_constant_box : upkie.envs.wrappers.add_lag_to_action.AddLagToAction
• torque_control_kd : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• torque_control_kp : upkie::cpp::actuation::BulletInterface::Parameters
• torque_control_noise : upkie::cpp::actuation::bullet::JointProperties
• torque_measurement_noise : upkie::cpp::actuation::bullet::JointProperties
• touchdown_inertia : upkie::cpp::observers::WheelContact::Parameters

- u -

• uncertainty : upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum
• upper : upkie.model.joint_limit.JointLimit
• upper_leg_joints : upkie.model.model.Model
• upper_leg_torque_threshold : upkie::cpp::observers::FloorContact::Parameters

- v -

• velocity : upkie.model.joint_limit.JointLimit
• version : upkie.envs.upkie_ground_velocity.UpkieGroundVelocity, upkie.envs.upkie_servos.UpkieServos, upkie.envs.wheeled_inverted_pendulum.WheeledInvertedPendulum

- w -

• wheel_contact_params : upkie::cpp::observers::FloorContact::Parameters
• wheel_joints : upkie.model.model.Model
• wheel_radius : upkie.envs.upkie_ground_velocity.UpkieGroundVelocity
• working_dict_ : upkie::cpp::spine::Spine

- x -

• x : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization

- z -

• z : upkie.utils.robot_state_randomization.RobotStateRandomization